Joachim Walter studierte Rechtswissenschaften, Psychologie und Kriminologie. Er war stellvertretender Leiter der Justizvollzugsanstalten Heilbronn, Karlsruhe und Stuttgart-Stammheim und Leiter der Anstalten in Pforzheim und Adelsheim. An der Jugendstrafanstalt Adelsheim wurden unter seiner Leitung erfolgreich eine Reihe von progressiven Resozialisierungsmaßnahmen eingeführt. Außerdem war er Dozent an der Universität Heidelberg und hat in einschlägigen Fachzeitschriften veröffentlicht. Heute lebt er in Adelsheim und arbeitet seit seiner Pensionierung als Rechtsanwalt.